隨著倉庫租金的不斷攀升，倉儲成本壓力越來越大，提高倉儲效率刻不容緩。為了盡量利用倉儲內所有的貨架空間儲存商品，倉儲通道越來越小，對于搬運設備也提出了新的要求，窄巷道叉車AGV應運而生。
根據不同場景的需要，窄通道叉車AGV分為不同的類型，以下列舉了當前應用較多的幾類產品。
窄巷道三向堆垛AGV
在說窄巷道三向堆垛AGV之前，不得不提一提窄巷道貨架。
窄巷道貨架又稱窄通道貨架（簡稱VNA貨架），是由普通橫梁式貨架衍生而來，和普通橫梁式貨架相比，窄巷道的差異之處在于取貨通道的尺寸大幅度減小，一般為1.6m-2.0m，空間利用率可以提升30%-60%。為配合這類窄巷道貨架的應用，一些叉車廠商們推出了窄通道(VNA)三向叉車，這類三向堆垛叉車在不需要轉動車身的情況下，貨叉可以實現180度旋轉，左右側移，可在更狹窄的通道中工作，能夠有效地運用倉庫的高度和寬度以增加儲存面積，從而提高庫房的使用效率。
在窄通道(VNA)三向叉車車體的基礎上，AGV廠商們通過對窄道堆垛叉車的車體結構、窄道堆垛頭進行改造，并對其控制方式進行變更，打造出了窄通道三向堆垛AGV，使得其集普通AGV、電動堆垛叉車、有軌堆垛機之優點于一身，能夠解除貨架窄巷道對普通AGV空間范圍的限制，解決了其在窄道中難以轉向完成裝卸載貨物的難題。為配合窄巷道的需要，這類AGV的工作通道一般也在1.6m-2.0m左右。不過這類應用于窄通道高位存儲的三向叉車AGV因為舉升高度一般都比較高，兩個輪胎行駛通道的地坪間有一點微小的標高變化，都會引起頂部幅度放大的動態擺動，為了保證車體的穩定，所以對地面平整度的要求也比較嚴格。目前，業內包括新松、卓一等企業都擁有窄巷道三向堆垛AGV產品。
新松——窄通道(VNA)三向叉式AGV
作為國內最早開始從事移動機器人研發、生產的企業，新松移動機器人產業擁有20余年產品研發及工程項目應用經驗，致力于為全球客戶提供移動機器人產品的解決方案、車體定制研發與設計，制造，安裝調試及技術服務的全部流程，非標定制能力突出。核心控制器、導航算法、調度控制軟件具有完全自主知識產權。
新松早在2000年，便已經開始叉式移動機器人的研發和應用，依托核心自主控制和定位算法，行程了獨特的產品序列。主要應用領域在工業生產過程應用和物流倉儲運輸環節中。所涉及的行業有汽車及配套零部件生產制造、煙草、金融、化工，以及食品加工行業等。
新松針對窄通道推出的窄通道(VNA)三向叉式AGV具有出色的行駛速度、承載能力和作業高度，搭載新松自主研發的移動機器人控制系統，配合AGV門架系統，可確保實現穩定的性能和長期可靠性，配合窄巷道貨架使用更大限度提升整個倉庫的容積利用率。該產品具有以下三個優點：
1、承載能力：可選的門架系統實現不同高度和不同負載的差異化選型，最大提升負載1500kg、最大提升高度9500mm
2、耐用性：三向叉式AGV設備耐用、節能、易于維護，可更大大程度減少停工時間，持續運行實現高作業效率。
3、節約空間：三向叉式AGV貨叉可左右旋轉，叉車進入通道無需彎轉，最大限度減小通道寬度，從而提高倉庫儲量。與前移式叉車AGV比較，可節約35%倉庫空間，與平衡重式叉車AGV相比，可節約50%倉庫空間。
卓一叉車——VDA116三向無人叉車
卓一是以“工業車輛”為主體的裝備制造業，主導產品為VDA三向堆垛叉車、RSEW全向前移式叉車、RRE雙剪叉前移式叉車、無人駕駛AGV車輛、XP電動搬運車、XE電動堆垛車、XR電動前移式堆垛車、FR電動前移式叉車、XT電動牽引車、FE電動平衡重式叉車、行業專用車等全系列產品，部分產品全面取代進口，產品已廣泛應用于電商、汽車、食品、煙草、物流、冷鏈等行業，其中電動前移式叉車已經成為行業標桿。
卓一VDA116三向叉車是一款適合窄巷道堆垛作業叉車，起升高度3.0m--9.0m，較普通叉車，僅需1.5-1.8米的極窄通道，即可完成對兩側貨架貨物的堆放，極大的增加了倉庫的庫容率。最大載重1.6噸，最高起升高度可達9米，在很多現有的老廠房不變的情況下，通過倉庫的重新規劃，就可以大大提高庫容率。卓一VDA116三向叉車是國內首款三向叉頭采用電叉頭的產品，可以極大的提高作業效率及降低能耗，提高車輛的續航能力。
優異的性能使得VDA116三向叉車自推出以來就受到了眾多用戶的青睞。某食品配送公司，每天有大量的物料需要進出倉庫，之前都是采用地堆的方式存儲。隨著公司業務的不斷擴大，原本的存儲方式已經不能滿足他們現有的業務需求。只有將物料上貨架，在不改變現有倉儲面積的情況下，可以增加庫位?？墒侨绻捎脗鹘y貨架堆垛方式，在庫位的增加上并沒有很大的優勢，未來業務再擴張后，還將面臨儲位不足的問題?？蛻舳喾奖容^后決定采用卓一的三向堆垛車來改造現在的倉庫。
此方案中，使用的卓一三向堆垛車VDA11675，巷道寬度僅需1650MM，跟傳統的堆垛車相比可以減少約1150MM的通道距離出來，整個倉庫規劃下來可以多出多排貨架，極大的提高了倉庫的存儲庫位數，提升了整體的存儲效率。
窄通道前移堆垛AGV
窄通道三向AGV外，在一些不需要高位存儲的場景，AGV廠商們與傳統的叉車廠商合作，通過對車體小型化、輕量化的設計，減小車體的轉彎半徑，推出了窄通道前移堆垛AGV，這類產品的舉升高度一般在1.6m左右，工作通道在2m左右。主要面向線邊運輸、低位上料、倉儲管理等場景應用。
窄通道前移堆垛AGV興起于近兩年，2019年開始，相關產品越來越多，越來越多的廠商開始推出此類產品，其導航方式也是以近兩年熱門的激光SLAM導航為主，通過SLAM 算法完成地圖構建及AGV行進過程中的定位及導航功能，無需地面鋪設任何標識，更加柔性。
目前，包括國自機器人、艾吉威、勱微機器人、坤厚、未來及仙工智能等企業都擁有此類產品，并已得到成熟應用。
國自機器人——SLIM系列
作為國內移動機器人頭部企業，國自機器人引領了行業內窄巷道堆垛AGV的應用。2019年，國自推出了SLIM家族第一款產品——SLIM堆垛機器人，該款產品自重僅為680kg，最大荷載卻達到1400kg，最小通道要求2m，起升高度達到1.6m。
SLIM堆垛機器人推出后得到了應用端的廣泛認可。在某世界五百強企業的汽車零部件工廠，客戶現場需要24小時不停工，原本人工作業模式需要三個工人倒班次才能實現，作業效率低且投入成本逐年增高。該項目現場覆蓋面積約3000㎡，采用國自的SLIM堆垛機器人后，實現了包材庫、產線、成品庫之間物料托盤24小時不間斷自動運輸，單車日均完成訂單數100個，搬運效率提升200%，節省人力60%；同時還實現了運輸流程、線邊包材信息、成品庫信息的數字化、可視化，有效提升作業管理水平。
在SLIM堆垛機器人的基礎上，2020年，國自推出了 SLIM前移機器人以及 SLIM搬運機器人。
SLIM前移機器人 ，不僅能適應使用最為廣泛的“田”字、“川”字托盤，還可適應各類非標準屬具，更能按客戶需求定制屬具，以滿足不同場景需求。工作通道寬度僅為2M，最大荷載達到1.4T，起升高度達到4.5M。
SLIM搬運機器人，吸取工業叉車優點，自重僅為380Kg，并將工作通道寬度縮減至1.6M，最大荷載達到2T。
目前，國自面向窄通道領域應用的SLIM系列產品已覆蓋搬運、堆垛、前移三大主要車型，幾乎能涵蓋所有人工叉車使用環境中的需求，對工業物流環境和倉儲物流環境均有較強的適應性，可為客戶創造更為靈巧、精準，更快部署效率的全新智能物流體系。當前累計已有50余個項目案例，涉及包括汽車、食品飲料、醫藥、工程機械、家電、紡織、3C等十余個行業，并在北美、歐洲、日韓等海外市場實現項目落地。
艾吉威——無反射板窄巷道叉車AGV
艾吉威成立于2011年，是國內最早提出無反射板激光導航技術且實現規?；簯玫墓??；陬I先AGV技術，為客戶提供一站式室內外智慧物流解決方案。
公司的移動機器人產品線包括擁有國際發明專利和國家發明專利的無反射板激光自主導航叉車AGV系列、AGV小車系列以及智慧物流配套系統WMS、WCS、RFID。
其中，其窄巷道叉車AGV從外觀到核心技術均為艾吉威自主打造，該車采用無反射板激光導航技術，無需要任何導航標識，即可在行進過程中實現自主建圖、定位計算、智能規劃路徑、自動避障，同時其搭載深度相機識別的算法，可精準識別托盤位置與姿態；在車體尺寸上窄巷道叉車AGV具有重量輕、體積小、回旋半徑小，舉升高度1.6m，最大荷載1400kg，最小堆垛通道寬度2m，非常適用于空間狹窄的工廠或布局已固定的老舊工廠。
在某乳制品行業無人倉運項目中，通過多臺艾吉威叉車AGV（包括窄通道產品）在提升機/轉存區/生產工位連續協同工作，實現廠內物料供應的自動化轉運；在系統層，艾吉威提供wms倉庫管理軟件進行統一的倉位物料管理，WMS與上層MES對接，針對生產指令有序分配各存儲區指定貨位，并實時反饋更新給AGV調度系統。AGVS則實時更新倉位信息并計算選擇最優的倉位和路徑分派給叉車AGV完成指令任務，全鏈路的數據采集與分析，打通了采購、運營、生產、質量、物流、庫存等環節，提高了企業生產過程的智能化水平，為該乳制品行業的高質量發展注入新的數字驅動力，提升了產能，實現了利潤的再增加。
目前，艾吉威系列叉車AGV已經在輪胎、化工、造紙、服裝、電子、機械、軌道交通、醫藥等行業近400家客戶獲得大量應用，并與多個行業頭部企業建立深度合作關系。
勱微機器人——全向堆垛無人叉車
勱微機器人（Multiway Robotics）是一家領先的場內智能物流解決方案提供商。勱微機器人全向堆垛式無人叉車采用激光導航定位，支持任意方向準確移動，巷道最小僅需1.8m，載重800KG，整體更輕盈小巧，操作靈活，方便管理，可在狹小空間內進行有效的作業。
在勱微為國內某知名電力制造企業打造的智能搬運項目中，通過全向堆垛式無人叉車MW-O08，實現了廠內原料及半成品上線以及成品下線的智能化搬運。項目上線后，替代了傳統人工作業的模式，節省人工成本同時實現了室內室外貨物產線轉運物流自動化，搬運效率大幅提升，效率整體提升了13%，整個搬運流程時間在原有基礎上降低了8%，打通了各個生產流程，實現了生產數據的可追溯、可預警、可控制，對接客戶現有WCS（WMS）系統，可追溯的全程無紙化操作和信息管控。
除全向堆垛式無人叉車外，勱微還擁有三向叉式無人叉車MW-K10、側叉式無人叉車MW-SF10等面向窄通道場景應用的產品。
其三向叉式無人叉車MW-K10主要用于窄巷道搬運堆垛作業，采用激光導航定位，巷道最小僅需1.8m，舉升高度可達8.6m左右，能夠在車輛的運行前方及任一側面進行堆垛或取貨的高起升堆垛叉車，主要用于密集存儲倉儲、高位貨架存放、窄巷道室內的托盤貨物搬運。
勱微側叉式無人叉車SF10，其主要特點是貨叉從側向伸出，對向道寬度要求相較其他車輛小很多，車寬1.75米，可在1.9米寬度向道無障礙自動作業，叉舉負載最大可支持1000kg，提升高度可達4.5m。
在過去的一年，勱微機器人以無人叉車/AMR為硬件載體，通過機器視覺及完整上層系統賦能，為客戶提供了一體化智能物流解決方案，幫助其顯著降本提效，并持續提供價值。
坤厚自動化——PS10窄通道托盤堆高車
坤厚自動化成立于2015年7月，以基于FPGA算法芯片和集群調度系統為核心技術，專注于在工業物流領域向客戶提供世界級的移動機器人產品及室內外智慧物流解決方案。其自主研發的定位導航芯片+群控系統+行走機器人構成了坤厚智能物流體系的核心，也成了坤厚形成差異化競爭的優勢。
針對窄通道需求，坤厚推出了PS10窄通道托盤堆高車，最大載重可達1000kg，舉升高度2m，最小通道要求2m。該款無人叉車設計緊湊、高載荷、高舉升，連續作業時長達8h，可適應窄通道叉取需求，自推出該款產品以來，已經在眾多行業客戶得到應用。
針對某大型制造企業生產車間現場環境變化大，空間狹窄，且庫位與產線工位較多，同時運行多臺無人叉車容易發生碰撞、死鎖等痛難點，坤厚在PS10的基礎上為其打造了高效的智能搬運方案。為了適應該企業狹小車道及對控制精度的需求，坤厚采用了七臺PS10窄通道托盤堆高車，整車尺寸更小。通過激光傳感器掃描周圍環境，在系統中創建地圖，并在行駛過程中應用激光傳感器不停地獲取環境的信息，與地圖數據進行匹配定位，同時配合運動控制器，控制算法，使得該款無人叉車實現了在狹窄的通道內靈活轉彎、自由穿梭，直角堆垛寬度更是降低為兩米，能耗也降低了近30%。滿足了該企業密集倉儲的需求。重復定位精度可達±5mm以內。
該項目上線后，優化了場內搬運作業，節省人力成本，實現了車間產線自動化配送。通過引入AGV的高精度化作業，有效提高了作業效率。
未來機器人——SLIM系列托盤堆高式無人叉車
未來機器人SLIM系列托盤堆高式無人叉車，基于VisionNav視覺無人駕駛平臺，專為窄通道搬運設計，車身更纖薄，可實現貨物全自動無人搬運和 2.0米窄通道出入庫。SLIM系列產品額定載重1.4T，滿載最大運行速度1.5m/s，最高舉升3米，可實現快速出入庫、快速轉向銜接。
SLIM系列無人叉車采用行業先進的視覺SLAM導航技術，導航精度達±10mm。車身搭載先進的3D視覺模塊，具備載具檢測、貨架檢測功能，可自適應載具和貨架。無人叉車中控系統擁有強大的云計算、信息存儲能力，可完成多車調度與協同作業，柔性對接自動化設備（如自動打包機、自動碼垛機、自動電梯等）和WMS/ERP倉庫管理系統。雙系統安全設置，360度激光避障，保障人、車、貨的安全。目前已經廣泛應用于電商物流、第三方物流、3C制造、食品制藥、汽車制造、新能源等領域。
在某紡織企業工廠，針對腈綸絲筐自動線上下料、車間線體轉運等環節，未來機器人為其定制了物流無人化方案，包括近10臺SLIM系列無人叉車及一套未來機器人中控系統，取代2班叉車工人，24小時穩定連續運行，穩定、高效地替代人工進行產線之間的物流運輸作業。該項目的主要創新點在于：
1)帶滾輪料車。由于企業產品屬性特殊，以帶滾輪料車作為載具，在下料工位，料車位置和位姿會有偏差，要求無人叉車具備自動識別叉取位和自適應車身調整的能力；
2)窄通道作業。項目最窄處位1.7米通過空間，要求車輛在保證安全行駛的情況下，自適應空間變動,保持作業流暢；
3)人機協作。本項目主要進行產線端的銜接，無人搬運任務由產線末端人工下達，要求無人叉車根據任務的優先級智能排序，生成路徑，靈活適應現場的搬運需求。
仙工智能——小型堆高式自動叉車 SFL-CDD14
上海仙工智能科技有限公司（SEER）是一家智能制造及智慧物流一站式方案提供商，致力于構建核心控制基礎設施，為客戶提供包含控制器、移動機器人、物流數字化、視覺AI在內的一站式解決方案。
激光 SLAM 自動叉車是仙工智能（SEER）基于其核心控制器打造的重點產品系列，包括激光 SLAM 堆高式自動叉車、激光 SLAM 小型堆高式自動叉車、激光 SLAM 地面式自動叉車等，可滿足工業領域中不同應用場景的搬運需求。
其中，激光 SLAM 小型堆高式自動叉車 SFL-CDD14是仙工面向窄通道領域應用特別推出的一款產品，舉升高度可定制1.6m/3m，最小通道要求1.88m，SFL-CDD14內部搭載 SRC 系列核心控制器；采用激光 SLAM 導航，無反光板，部署方便；棧板識別，精準叉貨；調度靈活，可無縫接入調度系統；身材纖細，回轉半徑小，適應窄通道應用；配合3D避障、安全觸邊等多種傳感器進行360°立體安全防護，是川字托盤貨物搬運、堆高、碼垛等工作需求的不二之選。
在某電子車間，針對現場人員效率不穩定、現場部分空間狹窄，大型叉車不能使用以及工況復雜，人員干擾情況多等痛點，仙工智能為其打造了智能搬運一站式解決方案。仙工智能激光SLAM小型堆高式自動叉車SFL-CDD14通過統一資源調度系統SRD與工廠系統完美對接，靈活調度，實現物料管理與AGV調度協同作業，穩定了工廠物料運輸節拍，最大程度上保持原來的工作流程和工作習慣，AGV與人員無縫銜接。設備與人員交互簡單，現場使用安全。解決了窄道搬運難題，助力企業實現智能制造、智慧物流的轉型升級。
緊湊型托盤叉車AGV
2018年，荷蘭一家公司研發的一塊托盤AGV引起了業內的注意，這款號稱市面上尺寸最小、結構最緊湊的“Nipper ”是一個能完全自主移動、運行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環境中的自然結構上自動導航運行，且無需額外的基礎設施
此后，相關產品陸續面世，這類叉車AGV載重大多都是在1T左右，導航系統也大部分是以激光slam技術為主，車身小巧，轉彎半徑小，高度的靈活性十分契合窄通道作業。從2018進入人們視線至今，這類緊湊型的托盤AGV近兩年也相繼有了一些落地案例，但離規?；瘧眠€需要一段時間。
表：國內部分緊湊型托盤叉車AGV廠商
除以上三類產品外，也還有很多其他類型的窄巷道叉車AGV，叉車AGV本身就是定制化程度很高的產品，一些廠商也會根據不同企業的需求去定制針對性的產品，伴隨著倉儲物流對空間效率要求的不斷提高，相信窄巷道叉車AGV會是未來應用的主要方向之一。
【關于叉式移動機器人更多內容，請關注由中國移動機器人（AGV/AMR）產業聯盟、新戰略移動機器人產業研究所主編的《中國叉式移動機器人行業發展藍皮書》，掃碼以下鏈接可免費報名參會并獲得藍皮書一份?！?/span>
