室內到室外，無人叉車如何跨越場景壁壘
5月18日，由移動機器人（AGV/AMR）產業聯盟主辦，新戰略移動機器人產業研究所、《物流搬運機器人》雜志社承辦的“2023全球無人叉車創新發展高峰論壇”在廣州舉行。在成員大會沙龍討論環節中，終端用戶與無人廠商一起，就無人叉車應用痛難點等問題進行了深入的交流。
主持人：CMR產業聯盟信息部負責人 熙文 論壇特邀嘉賓（排名不分先后）： 廈門立達信總工 蘇松基 佛吉亞中國數字化轉型高級經理 張世海 浙江中力摩弗智能研究院院長 張昆帆 海豚之星首席科學家 任沁源 艾吉威機器人CTO 周航
佛吉亞中國數字化轉型高級經理 張世海 作為終端用戶，佛吉亞中國數字化轉型高級經理張世海從自身應用經驗出發，提出了當前終端客戶在選擇導入叉車AGV時重點關注的幾個方面：首先是成本問題。因為AGV叉車成本較高，企業會更多地考慮投資回報；其次是技術壁壘。部分工廠是用的是激光加反光板，還有一部分是用的自然導航，這就導致兩個AGV在一些應用場景上會產生沖突；再者是人員配置。當AGV叉車替代人工叉車之后，雖然減去了開叉車的操作工，但需要引入維護AGV叉車的技術人員，即叉車工程人員，因為當叉車出現問題時，不可能一味地依賴于供應商，更需要有企業自己人員解決實際問題；最后是人機交互問題。雖然AGV叉車可以替代操作工，但此時會形成降級工作模式，即會有需要機器與人合作的工作模式，然而目前AGV只能獨立工作，無法實現人機交互。
廈門立達信總工 蘇松基 廈門立達信總工蘇松基也從終端用戶的角度提出了當前無人叉車應用的難點，他表示，由于公司現在有很多廠區到廠區之間的貨物需要搬運，這時會選擇使用無人叉車來搬運貨物。但相較于室內搬運，室外的環境變化導致激光導航或視覺導航精確度失效，沒辦法真正實際完成搬運工作。并且，在室外搬運過程中，會遇到在幾公里區間內的長距離搬運的需求，無人叉車當前似乎并沒有好的解決方案去適應此類場景的需要。 針對于終端代表提出的系列問題，無人叉車廠商代表也給出了相關解決方案及建議。
浙江中力摩弗智能研究院院長 張昆帆 浙江中力摩弗智能研究院院長張昆帆表示，針對室外長距離的應用，3D激光導航是一個很好的解決方案。但仍有一些問題需要注意：一是非標定制，客戶的需求場景的差異導致需要在車體及算法方面做一些非標定制化的設計；二是特殊露天場景傳感器的適應性問題，例如在低溫場景，用來做末端識別的激光雷達適應性較差，工作溫度只能到零下20度，同時溫度越低精度也會越低，對于托盤插取的準確性會有一定影響。
海豚之星首席科學家 任沁源 海豚之星首席科學家任沁源表示：對于傳感器技術及應用場景的問題，可以使用多傳感器融合的方式。一些高端的3D激光等傳感器成本較高，而如今很多室內激光和視覺導航的傳感器價格相對低廉，因此，利用濾波技術及深度融合技術可以較好地控制成本。另外，使用5g技術雖然可以輔助一定的導航功能，但在實際使用中，工廠附近周圍會產生遮擋基站信息的情況，然而，如果利用好5g技術的非聚生性，并且有強大的計算能力支撐的話，是可以應用到AGV當中的，從而使整個制造和應用流程變得高度智能化。 另外，關于人機交互的問題，任沁源提到，目前AGV叉車的應用對人的要求較高，工廠很難完全做到無人化。在整個場景應用中，人和機器需要共同操作，但這并不屬于無法解決的痛點，其實提高了AGV的柔性。因為在當下技術層面，AGV非標定制的特點，很難實現復制和推廣，如果“人”參與在其中的話，可以彌補一定的機器人柔性。其中，最重要的就是人如何使用機器的問題，一方面是簡化機器操作，另一方面是培養專業技術人才，通過實現和諧的人機交互，填平技術與人員配置的鴻溝。
艾吉威機器人CTO 周航 艾吉威機器人CTO周航表示，首先，針對從室內過渡到室外這一問題，我們更加需要注重AGV的穩定性及環境感知能力。例如使用多傳感器融合技術，以及云鏈技術支持，運用5G技術采集更多環境數據，并將這些數據發送至一個云端大模型，然后進一步訓練、優化，實現覆蓋更多應用場景。再者，針對投入產出比問題，目前來看價格是在不斷降低的，后面可能依然會延續這樣一個態勢，最終達到一個平衡的狀態。最后，關于“人”的問題，我們要明確的是機器人不應該完全替代人，而是應該作為工具提升生產效率的存在，原因有兩個：一是機器的工作安全性沒有人工高，且需要維護成本；二是部分庫存只能通過人工進行盤點和搬運，避免糊涂賬。
多機多品牌聯動，無人叉車如何實現協同作業 蘇松基表示，由于公司產品及應用場景的多樣性，會在實際工作中引入多家不同品牌的AGV。但在使用過程中發現，各品牌AGV無法通過統一的調度系統進行操控，以及有些產品的接口也是不標準的。針對于多機AGV的調度系統及接口問題業內是否有更好的解決方案也是公司在導入AGV相關產品是所關心的。 根據以往的應用經驗，張世海提到，關于AGV多機多品牌的聯動，里面有幾個關鍵性問題：第一是企業遵守相關標準不到位，在開放的端口過程中涉及安全性問題；第二是需要在廠商之間進行中控系統的對接；第三是對于定制化AGV產品的不信任感；第四是AGV叉車對場地的要求較高。 周航提到，近幾年間，AGV的品牌數量呈現出指數級增長，大家更希望通過掌握核心技術擴大市場，那么就導致難以形成統一的調度系統，但隨著標準化的統一和完善，相信這個問題慢慢會得到相應的解決。接著，針對非標性問題，廠商需盡可能把標準車體給做好，非標部分可以采取人工，即讓人為機器過渡，人機協作完成工作，這樣不僅有利于產品標準化，還可以減少故障發生率。最后，針對特殊場景應用可以建立相應的標準化的流程，提升場景使用率，降低管理難度。 任沁源表示，AGV的超速發展確實會導致信任感缺失問題。目前科技部、教育部研發，包括國際上都在做移動機器人的相關行業標準，盡可能地從頂端設計角度為大家提供標準化的規范和接口。并且，目前行業正在逐步形成細分規劃的布局，每個細分行業對于AGV的使用要求和規范是不同的，因此未來會制定出針對各細分行業的標準規范，這是一個從無序到有序的過程。因此，針對以上問題，需要雙向推進解決，一方面是從頂端政策層面上制訂行業規范，另一方面是由行業用戶來提供規范。 張昆帆表示：一個行業想要發展，首先要做的就是需求的標準化。對于AGV行業來說，首先在國家層面，是否能夠把需求先標準化。例如將工業物流4.0里面裝卸堆運4大需求規范化后，專門針對某種需求去提供標準化產品。然后，關于多機多品牌兼容問題，基于聯盟在4月份推出的調度標準規范，把多家接口和通信協議統一起來，這樣就可以在一個環境應用場景下開展工作。還有一點需要注意的是，在通信協議標準化之后，需建立完善地圖標準化。因為各家如果定位導航方式不同，地圖的精度也會有所差別，從而導致各系統在同一個區域內會產生一定的誤差，對實際工作造成阻礙。地圖標準化可以為各AGV系統提供同一標準的服務，對于終端用戶來說，也可以隨意切換使用不同的產品，大幅提升使用體驗感。 整體來看，雖然無人叉車在應用過程中仍面臨著不小的困境與挑戰，但隨著技術的不斷發展，以及行業規范化的不斷完善，相信在整個行業的共同努力下，能夠盡快突破當前應用瓶頸，加速實現規?；涞?。
