在倉庫或者??，AGV/AMR正在代替?類完成?量搬運?作?；贏GV可以在平?內和樓層間靈活移動的天然優勢，看似難以解決、或者只能靠??實現的傳統流程變得可以低成本實現。
通過AGV/AMR，我們可以編排鏈式、環線、或點到點等各式各樣的任務，從?實現了?維空間內的流程?由。
在本?我們提出了?個新的概念——“柔性極限”：通過增加AGV/AMR所能達到的產能最?值或最?性價?。本次我們將基于柔性極限的概念，分享?下壹悟科技在AGV/AMR的混場調度上的思考。
深?淺出柔性搬運 從?維到?維：當AGV開始??
隨著業務量的增長，柔性搬運的優勢體現逐漸體現：運?不?時可以動態的調整AGV數量。這時?個問題便隨之而來：AGV/AMR最?可以增加到多少？柔性的極限是多?？
制約柔性極限的因素其實有很多，如地圖布局、場地?積、充電樁數量、AGV基礎屬性等，都會導致當AGV/AMR數量增加到某個值后，產能不增反降——經常性的擁堵、死鎖、以及充電樁受制于場地無法擴增、總功率過高導致跳閘等問題。
壹悟的探索 為了解決這個問題，壹悟研發了兩套系統： 1）AGV/AMR仿真系統——可以配置真實AGV的物理參數進??為模擬，包括導航?式，?何參數和運動參數等； 2）流程仿真——基于真實地圖和業務流程編排，和壹悟調度系統（RCS）進?1：1運?，探索是否可以突破柔性極限。
這個嘗試的?信來源于底層RCS調度系統的算法效率和仿真真實度。從?約2年前開始，壹悟開始逐步對外提供商業化業務仿真咨詢服務，并得到了越來越多客戶的認同。
從?維到三維 打破次元壁的封鎖
當?們不再僅滿?于AGV/AMR帶來的搬運便利，?將提?存儲效率的責任也賦予AGV/AMR時，AGV/AMR開始從?維平?慢慢向上拓展到了三維空間：?個更?闊、充滿想象?等世界隨之?打開：
■ ?位空間的貨架可以是能放置托盤的?貨架，也可以是放置普通料箱的密集貨架，也可以是不等間距的貨架；
■ 存放的對象可以是料箱、托盤、原箱等形式不?的容器，也可以不同層放置不同的容器；
■ 搬運的?具可以是叉車、料箱車、或者是潛伏AGV/AMR等。
顯然，AGV/AMR的更?與更快不可兼得。但是如果將更?的AGV/AMR專注于垂直搬運，將更快的AGV/AMR專注于平?搬運，那么?論從效率還是成本來看，都是最佳組合。
很快，類似叉車+潛伏AGV的?案開始出現并迅速到達了第?個柔性極限：由于叉車和潛伏AGV在不同的區域運?，空間的浪費導致存儲效率下降，同時由于需要接駁貨物，AGV需要將貨物搬運到區域的聯結點，進?步增加了叉車的橫向移動距離。
看似“東風不與周郎便”，實際上這些問題都可以規約到混場調度。如果不同的AGV可以在同?個區域作業，那么場地空間便可以節約下來，接駁點也可以更靈活的設置。久而久之，?業發展出了不同的混場調度等級：
■ 區域隔離級別：有個別點線需要統?管理。通過巧妙的地圖設計，規避混場，視覺上可以達到混場效果。
■ 巷道鎖閉級別：當?個AGV進?類似巷道空間后，將整個巷道進?封鎖，退出后再將所有權轉讓給其它AGV。
■ 感知混場級別：在厘?級的范圍內每個AGV都在系統中感知彼此的存在,將空間誤差納入計算后，只要兩個AGV沒有碰撞的可能，絕不做冗余動作。
壹悟的探索 壹悟的RCS調度系統實現了感知混場級別——基于AGV的實時位置，動態計算AGV的可?路徑，最?化的減少?效?動。
為了讓業務擁有更多的規劃?由，我們的混場可以是不同導航?式（?維碼，視覺，SLAM, 磁條）的AGV混場，也可以是不同功能的AGV/AMR（分揀AGV、潛伏式頂升AGV、?動導航叉車、料箱AGV,AMR）， 從?爭取釋放柔性極限創造更多可能。
從三維到四維 藏在時空中的秘密
在三維化的解決?案中，空間利?率的上限顯?易見，但是搬運的柔性極限在哪?？伴隨著垂直搬運次數的增加，高存儲率下搬運效率提升的需求也隨之出現。
?動化叉車取貨和放貨的速度可以通過秒表計時，潛伏式AGV每秒的??距離可以通過卷尺測量。既然都是定值，法門何處？
如果通過最優匹配每個AGV/AMR任務，預先調撥所需要的?位貨物到平?，將平?暫時不?的貨物搬運??位，那就可以真正做到“業務感知”，即WCS層?的調度優化。通過?低位的提前置換，換來的是業務可感知效率的顯著提?。
壹悟的探索 壹悟的WCS系統通過對出?庫訂單特征和當前庫存分布進?智能分析，能夠完成對倉庫搬運性能的整體優化，盡量減少搬運次數，優化核?資源利?率。
在近?年，壹悟科技先后探索了基于分揀AGV+料箱AGV的料箱搬運組合模式、分揀AGV+料箱AGV+潛伏式AGV的料箱+托盤組合模式、?動叉車（forklift）+潛伏式AGV的托盤組合模式、純潛伏式AGV的貨架搬運模式等。
最后：
AGV/AMR調度的終點不在混場調度，站在混場調度的地平線，我們看到了更?闊的未來。下?次，讓我們聊聊混場調度中的算法與技術。
